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CUG-C5 管道機器人

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武漢地大華睿地學技術有限公司

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產(chǎn)品簡介

詳細介紹

CUG-C5 管道機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據(jù)功能需求搭載不同規(guī)格型號的鏡頭（如：旋轉鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡頭），并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態(tài)信息（如：氣壓、傾角、行走距離、日期時間），并可通過鍵盤錄入備注信息。通過內(nèi)置的無線傳輸模塊（可選），可將畫面實時傳送到200m范圍內(nèi)的其它監(jiān)視器上顯示，從而實現(xiàn)遠程監(jiān)視。

應用領域

1、市政排水管道（污水、雨水）

2、供水管道

3、搶險救援

4、適用管徑為200~2000mm

5、石油、燃氣熱力管道

主要特點

使用C5管道機器人對排水管道或管網(wǎng)進行快速視頻勘查驗收、普查評估，并可結合“PipeSight管道視頻判讀報告軟件"對檢測視頻進行判讀分析、生成專業(yè)的檢測報告和直觀的電子地圖；結合“PipeInclination管道傾斜角度檢測分析軟件"可實時繪制出被檢測管道的傾斜(坡度)趨勢；使用魚眼鏡頭并結合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件"可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。

CUG-C5 管道機器人技術指標

類別	序號	部件名稱	數(shù)量	技術參數(shù)	備注
標準配置	1	旋轉鏡頭	1個	1、防護等級：IP68，水深≥10米； 2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、鏡頭旋轉：電動旋轉，水平方向360度無限旋轉，垂直方向2135度旋轉，可一鍵自動歸位； 4、視點指示：時鐘表示法指示目前攝像頭攝像方位。 5、裂縫測量：具備激光測量裂縫功能。 6、照明光源：56Lm（8顆7Lm白色LED燈）； 7、調焦變倍：自動對焦，可手動調節(jié)。120:1變倍（10:1光學，12:1 數(shù)字)； 8、成像芯片：彩色 1/4" CCD； 9、視角：水平57.8度（廣角），1.7度（遠視）； 10、分辨率：≥44 萬像素； 11、靈敏度：感光度0.01LUC(星光式) 12、尺寸：80mm 190mm。 13、兼容性：可裝載到不同型號的爬行器上使用。
	2	全景鏡頭	1個	1、防護等級：IP68，水深≥10米； 2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術，自動調節(jié)亮度； 4、成像芯片：彩色 1/4" CCD； 5、視角：195度； 6、分辨率：≥44 萬像素； 7、靈敏度：0.01LUC； 8、兼容性：可裝載到不同型號的爬行器上使用。
	3	S型爬行器	1臺	1、防護等級：IP68，水深≥10米； 2、工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、適用管徑：300mm~2000mm； 4、適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道； 5、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）； 6、鏡頭升降：電動升降架，落差可達270mm（升降架升至時，攝像頭中心離地面495mm，升降架降至時，攝像頭中心離地面225mm）； 7、離合：電動離合； 8、驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，拖力200磅，行走速度可達27m/s； 9、爬坡：根據(jù)管道狀況不同，爬坡能力45°左右。電纜線長度120m時，爬行器的爬坡度能力≥55°； 10、重心：合理的重心設計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至時，爬行器的抗傾斜能力≥60°； 11、轉向：500mm以上管道可通過90°的轉彎， 800mm以上管道可實現(xiàn)管道內(nèi)掉頭操作； 12、電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護； 13、照明光源：5顆高亮LED照明燈，功率為90W，光照強度為1500cd，光強亮度可調，具有聚光及泛光； 14、后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況； 15、兼容性：可與不同型號的電纜盤或鏡頭搭配使用； 16、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑； 17、尺寸：450mm * 170mm； 18、重量：22kg。
	4	主控器	1套	1、控制單元：可控制爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍、前后視切換、視點指示開關等；可外擴無線控制或者連接控制線控制。 2、顯示單元：12.1寸工業(yè)級高亮液晶觸摸屏，分辨率1024 * 768，具備防眩目功能，強光下可視； 3、存儲：64G固態(tài)硬盤（可擴展更大容量），數(shù)據(jù)直接存儲，無需外接存儲裝置 4、接口：集成視頻輸出、USB接口、數(shù)據(jù)、電源電纜接口。 5、錄入功能：可外接USB鍵盤或通過觸摸屏輸入，輸入的文字可以為中、英文等； 6、信息顯示：可實時顯示出日期時間、爬行器俯仰角、爬行器翻滾角、氣壓、爬行距離、鏡頭離地高度等信息，并可設置這些信息的顯示狀態(tài)； 7、使用輔助：根據(jù)選擇的車輪型號，自動計算適應管徑。 8、報警功能：具備翻滾角超限報警或氣壓過低、過高報警。 9、缺陷標記：可現(xiàn)場進行缺陷截圖，并標注缺陷級別，將缺陷信息顯示在視頻上，10S后自動消失。 10、坡度測量：標配坡度測量軟件，可進行管道坡度測量，曲線繪制，并分析生成報告。 10、交互式按鈕：可一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析。 11、尺寸：380mm * 240mm * 70mm； 12、重量：約3.5kg； 13、兼容性：可適用于多種型號的爬行器、鏡頭、電纜盤組合。	集成桌面控制系統(tǒng)
	5	電動電纜盤	1臺	1、計數(shù)：高精度(±0.01m)編碼器，用于計量電纜線的放線長度； 2、全電動收放線，自動匹配； 3、電動緊急停止按鈕； 4、配備線纜清潔刷，可實現(xiàn)收線同時即時清理； 5、排線：自動排線裝置； 6、防護：防塵、防水濺； 7、兼容性：可適用于多種型號的爬行器； 8、尺寸：420mm * 330mm * 570mm。
	6	電纜線	1根	1、規(guī)格：直徑8.5mm，96.28g/m； 2、防護：多芯加強電纜，并帶有227kg凱夫拉爾增強成和分聚亞安酯護套； 3、長度：電纜盤標配長度為150m，可定制。	150m
	7	下井掛鉤	1個	1、不銹鋼材質，防脫鉤設計； 2、用于鉤掛爬行器，以便在檢測井口施放、回收爬行器。
	8	下井吊纜	2幅	1、帶有安全鎖扣的防滑纜繩； 2、分別用于系吊爬行器和孔口過線滑輪。
	9	孔口過線滑輪	1個	放置于檢測井壁與管道入口形成的轉角處，電纜線從中穿過，以起到保護線纜的作用。
	10	行走車輪S型	1套	6個4.2寸非充氣式橡膠輪。
	11	行走車輪M型	1套	4個5.2寸非充氣式橡膠輪。
	12	行走車輪L型	1套	4個8寸可充氣式橡膠輪。
	13	輪軸加寬器	1套	通過加寬輪軸，使鏡頭可在更大管徑的管道內(nèi)居中。
	14	工具	1套	常用維護工具及備件。
	15	工程包裝箱	1個	1、工程用高強度一體化包裝箱； 2、帶有拉桿和輪子，輕便易攜。

	1	PipePAD 管道檢測數(shù)據(jù)采集手簿	1套	用于對作業(yè)點進行GPS定位，并可在現(xiàn)場采集檢測信息（作業(yè)點的GPS坐標位置，作業(yè)人員，作業(yè)時間，檢測井號，連接井號，被檢測管道的類型、材質、管徑、特征點、附屬設施、埋設深度、建設年代、權屬單位，檢測文件名稱以及初步判定的代表性缺陷等）并實時上傳至服務器進行分類存儲。
	2	PipeSight 管道檢測視頻判讀報告軟件	1套	適用于對常見的管道視頻檢測設備（如管道潛望鏡 C1、管道CCTV檢測機器人 C5等）所生成的檢測視頻進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、添加判讀描述等；可將判讀結果數(shù)據(jù)生成為圖文并茂的檢測報告，或導出為GIS平臺通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；同時，還提供電子地圖查閱功能，可在電子地圖中標注出檢測作業(yè)點的位置，查看作業(yè)點對應的檢測數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻。
	3	PipePano 管道全景檢測視頻分析軟件	1套	*用于采集管道CCTV檢測機器人使用魚眼鏡頭獲得的全景管壁檢測視頻，在錄制全景影像的過程中可實時展開、拼接為2D剖面圖，并可創(chuàng)建3D（三維立體）管壁模型。在2D剖面圖上輕點鼠標，執(zhí)行可自動量化的缺陷判讀后，還可輸出檢測報告。 1、鼠標測量：支持鼠標測量直線長度、折線長度、面積等，測量精度為0. 1mm； 2、裂縫分析：支持智能裂縫分析功能，自動標識產(chǎn)狀，并可人工調整閥值； 3、三維分析：支持3D管壁圖像還原或巖芯模擬，支持三維漫游； 4、產(chǎn)狀備注：可在拼接圖中進行特征備注描述，并可輸出至報告； 5、成果輸出：可自動輸出多種格式的檢測報告及拼接圖片。
	4	PipeInclination 管道傾斜角度檢測分析軟件	1套	用于采集管道CCTV檢測機器人（C5)的爬行器傾角數(shù)據(jù)，并以此為依據(jù)繪制出反映管道傾斜狀態(tài)（坡度）的曲線圖表。